Práctica 2: Pica 0

Esta ultima parte parecía bastante inmediata después de tener las anteriores a punto, pero me trajo bastantes mas problemas de los esperados.

Las partes a añadir eran básicamente las siguientes:

• Detector de bordes: Utilizamos un detector de canny.
• Recorrer los pixels bordes, eliminando los que tienen 8-conectividad.
• Para cada pixel aplicar lo explicado anteriormente
• Mostrar todos los puntos susceptibles de ser buenos.

Cuando proyecté los puntos por primera vez me di cuenta de que muchos de estos puntos aparecían por detrás del robot, esto se debe a fallos a la hora de encontrar el pixel equivalente en la otra imagen, que hace que salga el punto por la parte de atrás. También hay muchos puntos en el suelo, esto se debe a las lineas que hay que no se me ocurrió forma de eliminarlas (también generan muchas falsas coincidencias).

El coste computacional del procesado es muy alto y le cuesta un poco poner los puntos.

Para mostrar los puntos copié la función que había en la api y le reduje el tamaño de las esferas y las puse de color negra para que resaltasen sobre lo demas.

Aquí una imagen con el resultado: