Practica 2: Pica 2

En esta práctica el objetivo es reconstruir objetos en 3D con el uso de dos cámaras en posición canónica.

Para ello dividimos la practica en tres fases:

• Pica 2: Clickamos en ambas cámaras (en un mismo punto), lanzamos lineas de retro-proyección y buscamos donde se cortan.
• Pica 1: Clickamos en la cámara izquierda y buscamos el correspondiente en la cámara derecha.
• Pica 0: Todo automático, sin click. Reconstruimos la escena entera.

En este primer post hablaremos de la primera parte (Pica 2). Esta es la mas simple ya que la única complejidad que tiene es el aprender a utilizar las funciones de proyección, los diferentes ejes de coordenadas, y el punto mas corto entre dos rectas.

El gran problema de esta primera parte es el "corte" entre lineas, ya que realmente no suelen llegar a cortarse, por lo cual nos tenemos que conformar con el punto mas cercano entre dos lineas.

Para esto busque por internet y encontre tras mucho buscar lo siguiente http://geomalgorithms.com/a07-_distance.html en la que tienen un algoritmo para encontrar la distancia entre dos rectas que calcula primero los dos puntos mas cercanos. Decidí hacer uso de esta función sin utilizar la parte de la distancia y así obtuve los puntos a encontrar.

Después puedes obtener fácilmente el punto medio y en ese punto dibuje una pelota verde.

El vídeo a continuación muestra como funciona.