Practica 1: Recuperación de la linea

Bueno como ya dije antes uno de los pasos que me faltaba por hacer era que el robot encontrase la linea si no la tenia en su campo de visión.

El problema esta dividido en dos subproblemas:

• Empezar sin la linea en el campo de visión.
• El robot pierde la linea durante el seguimiento.

La solución final al problema es añadir un caso al control de giro y velocidades y una nueva variable que sea global a todo el programa. En dicha variable lo que hago es almacenar hacia donde estábamos girando la ultima vez para que siga buscando la linea por donde salió.

Cuando mi robot se enfrenta al primer problema siempre girara en el mismo sentido (hacia la izquierda) por defecto. Mientras que si se enfrenta al segundo problema como sabe por donde se fue la linea la buscara en esa dirección.

Probando a ver en cuanto tiempo acababa si lo aceleraba de tal forma que se saliese de las curvas vi que tarda prácticamente lo mismo ya que en alguna curva pierde demasiado tiempo.