En esta parte vamos un poco mas allá y solo tendremos que hacer click en la cámara izquierda y esta buscara la correspondencia en el lado derecho. La búsqueda se efectuara unicamente en la zona de la linea epipolar.
Hay que tener en cuenta que la linea epipolar en este caso (dada la distriubución canónica de las cámaras) podría obtenerse recorriendo simplemente la otra imagen a la misma altura, pero en este caso lo que haré sera buscarla como si no supiese esto.
Para esto busco los dos puntos ( como los que obtuve en pica 2) correspondientes a la cámara izquierda, en este caso sera el que me da la función backproject y otro en la misma recta.
Luego estos puntos los proyecto sobre la cámara derecha (con project) y los vuelvo a pasar a las coordenadas gráficas de la cámara (tengo que recalcar que la función opticas2graficas no me funcionaba bien, así que implemente yo lo mismo pero en el código)
Una vez tenia estos dos puntos era tan sencillo como utilizar su ecuación de la recta para recorrer la imagen de izquierda a derecha por la recta que formaban buscando equivalencias de parches.
La equivalencia del parche no es mas que mirar en 7x7 a ver si coinciden los colores de los pixels.
Una vez tengo el pixel mas parecido lo tomo como si fuese el click derecho de antes y listo. El vídeo muestra el resultado.
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